La prima testimonianza di un luogo di culto nella Valderve, come era chiamata Erve in passato, risale al 1455 come riportano gli scritti della visita pastorale del cardinale Gabriele Sforza.

Negli Atti pontifici vi è in quell'anno registrata una chiesa ad Erve dedicata a Santa Maria Assunta.

Nel 1506 la chiesa di Erve viene separata dalla parrocchia di Rossino ed eretta parrocchia autonoma da Ippolito I cardinale di Milano. 

In quell'epoca il piccolo centro abitato faceva parte della Repubblica di Venezia restando comunque nella diocesi di Milano fino alla fine del Settecento. Successivamente Erve, come comune autonomo, entra a far parte della provincia e della diocesi di Bergamo; dal 1992 Erve fa parte della provincia di Lecco e della diocesi di Bergamo.

Negli Atti storici riguardanti le visite da parte di autorità Pontificie, Erve viene descritto come  luogo molto difficile da raggiungere perchè costruita su una roccia, sino al XX secolo infatti il luogo era raggiungibile solo attraverso mulattiere che da Somasca arrivavano a Saina.

Nel settembre del 1911 viene aperta una nuova strada provinciale di comunicazione che da Rossino porta ad Erve, nel 1956 la strada viene asfaltata ed Erve diventa da quel momento un nuovo luogo di villeggiatura per i milanesi e i brianzoli attirati dalla tranquillità e dalla bellezza incontaminata del luogo.

Ancora oggi Erve è un posto di ritrovo  per gli amanti della montagna, seguendo il sentiero che costeggia il torrente Galavesa si raggiunge il rifugio degli alpinisti monzesi: "Capanna Monza" e il Resegone.